Кроулер «С-300» для радиографического контроля

Кроулер – программируемый автономный робот-носитель панорамного рентгеновского аппарата. Система включает каркас конструкции, мотор-редукторы, блок питания и управления, систему дистанционного управления и аккумуляторную батарею для питания кроулера, а также рентгеновского аппарата.
Модульное исполнение позволяет провести ремонт путём замены отдельного блока, что не требует от оператора специальной подготовки.
Система применяется для панорамного контроля сварных соединений путём помещения кроулера с рентгеновским аппаратом внутрь трубы. Параметры контроля - кВ, мА, время экспозиции - предварительно программируются в настройках блока управления кроулера. Они сохраняются и при всех последующих экспозициях повторяются.
Каркасом для конструкции кроулера служит сделанная из нержавеющей стали рама с шасси.
К раме крепятся моторы-редукторы, блок управления, аккумуляторный блок и все навесные элементы: дополнительная тележка АКБ, держатель моноблока, датчики.

Оператор устанавливает электромагнитный передатчик снаружи трубы для позиционирования аппарата у сварного соединения. После загрузки в трубопровод кроулер едет с заданной скоростью. Кроулер плавно разгоняется и тормозит, точно позиционируется в месте экспозиции.
В назначенном оператором месте уже предварительно установлена рулонная рентгеновская плёнка или автоматизированный комплекс цифровой радиографии. Проводится экспозиция. По окончанию экспозиции кроулер отправляется к следующему сварному соединению, и процедура повторяется. После заданного количества экспозиций он либо возвращается назад сам, либо его возвращают с помощью дистанционного управления магнитной системы.

Подбор рентгеновского аппарата для внутритрубного контроля с использованием кроулера зависит не только от просвечиваемой толщины. Количество стыков, которое сможет просветить кроулер за один запуск, зависит от расхода энергии АКБ. На расход влияют:

Учитывая эти характеристики вместе с толщиной просвета объекта контроля, можно выбрать рентгенаппарат с характеристиками, достаточными для решения задач контроля, и при этом оптимальный по энергозатратам.

На блоке управления размещена панель управления кроулером. Все панели системы - плёночные, повышенной прочности: они исключают механические элементы. Панель включает в себя несколько типов функциональных элементов:

При работе с системой «С-300» можно не только контролировать подачу питания и движение системы по трубе, но и настройки рентгенаппарата: устанавливать параметры экспозиции и тренировать рентгеновскую трубку.

Реперное устройство работает посредством магнитной индукции. Магнитная система K.S.E. с микропроцессорной обработкой сигнала исключает влияние помех от любых видов связи, намагниченности труб или проводящихся сварочных работ.

На передней панели реперного устройства размещены светоиндикаторы зарядки и мощности сигнала,
а также кнопки питания устройства и установки мощности сигнала. Мощность сигнала зависит от толщины просвечиваемой стенки, которая может достигать 40 мм.

С помощью пульта дистанционного управления можно управлять движением кроулера: вперед, где он остановится, когда поравняется с реперным устройством; назад, аналогичным образом. Система включает в себя функцию отработки движения. Чтобы уточнить позиционирование, кроулер, оказавшись под реперным устройством, не останавливается сразу, а проезжает 0,5 метраи медленно возвращается назад.